Automatique: Commande Des Systèmes Linéaires

Table des matières

1 Asservissement par méthodes fréquentielles

1.1 Introduction

1.2 Principes de correction

1.3 Correction par avance de phase

1.4 Correction par retard de phase

1.5 Correction par avance-retard de phase

1.6 Le régulateur PID

1.6.1 Première méthode de Ziegler-Nichols

1.6.2 Deuxième méthode de Ziegler-Nichols

1.7 Alternatives au régulateur PID

1.7.1 Pseudo dérivation

1.7.2 Régulateur PI-D

1.7.3 Régulateur I-PD

1.7.4 Généralisation: Régulateur I-PDn

2 Commande par retour d'état

2.0.5 Principe du retour d'état

2.1 Commande a placement de la dynamique

2.1.1 Principe du calcul

2.1.2 Interprétation du retour d'état en terme de sortie

2.2 Adjonction d'une action intégrale

2.2.1 Introduction

2.3 Commande linéaire quadratique

2.3.1 Présentation générale du problème

2.3.2 Résolution par le calcul des variations

2.3.3 Application a la commande des système linéaires

2.3.4 Cas particulier du critère a horizon infini

2.3.5 Interprétation et réglage

3 Reconstruction de l'état

3.1 Introduction

3.2 Approche intuitive de la reconstruction de l'état d'un systeme

3.3 Équations générales de l'observateur

3.3.1 Relations fondamentales

3.3.2 Conditions d'existence

3.3.3 Observateur minimal de Luenberger (cas mono-sortie)

3.4 Observateur identité

3.5 L'observateur dans la boucle de commande

3.5.1 Influence de la dynamique de l'observateur sur le système boucle

3.5.2 Retour d'état observé : cas général

3.6 L'observateur optimal de Kalman

3.6.1 Position du problème

3.6.2 Équations du filtre de Kalman

3.6.3 Filtre de Kalman dans le cas stationnaire

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Commande Des Systèmes Linéaires (pdf)

Voir aussi:

Automatique : Représentation d’ Etat Automatique: Systèmes et asservissements à temps continu Automatique Dynamique Et Contrôle Des Systèmes